"La Commune est traversée par le gisement aurifère des Miaules qui couvre une zone allant de Simplé à Craon et dont les traces d'exploitation à l'époque gauloise sont encore visibles. De nombreux fiefs sont constistués sur les terres au XIème siècle et, au XIIème siècle, une famille noble porte le nom du bourg actuel. Robert et Chrétien de Denazé concèdent un terrain pour l'implantation d'un cimetière et la fondation d'une paroisse vers 1150. Celle-ci relève de l'Abbaye de la Roë et du buron de Craon; aussi les habitants de Denazé travaillent-ils aux réparations de son château au XVIème siècle. Pendant la révolution, Charette est le capitaine des chouans de la paroisse qui refuse de constituer une garde nationale. Au XIXème siècle, l'activité de la commune est essentiellement agricole et alimente deux forges et une maréchalerie, dont l'une sert d'auberge aux voyageurs, connue sous le nom de la Boule d'Or. Elle est transformée en musée en 1980. A Signaler aussi le manoir de l'Ebaupin, le Manoir de Chauvigné, le manoir de la cour du bois. Le presbytère construit en 1786 à l'initiative du curé Rabouin, épargné par la révolution, conserve un escalier de bois desservant. Il a été transformé en maison communale depuis 2019, il accueille la mairie , la salle de conseil ainsi que qu'une salle des associations et une salle communale.
En ce qui concerne la géologie, ce sont des schistes précambriens. Le territoire forme un plateau d'une altitude de 94 m entre l'Hierre et l'Oudon. Le ruisseau de Denazé, qui se forme au nord du bourg et reçoit le ruisseau de l'Etang, joint l'Oudon à 1500 m au-dessus de Craon, après s'être grossi encore de deux petits affluents et après un parcours de 7 kilomètres (source : extrait du dictionnaire historique, topographique et biographique de la Mayenne de A. Angot et F. Gaugain).
Plusieurs personnalités sont liées à la commune : Guillaume René Meignan, cardinal archevêque de Tours ; Jean Arthuis, sénateur, président du conseil général de la Mayenne, ancien ministre des finances et ancien maire de Château-Gontier ; Paul Chaineau : maire de Craon, président du syndicat mixte du pays de Craon, conseiller général.
